Os antigos caminhos do povoamento do Brasil cruzavam estrategicamente a região e constituíam importantes estradas terrestres que, ao longo do período colonial, eram vitais para interligar as regiões de São Paulo e das Minas Gerais ao litoral do atual Estado do Rio de Janeiro. Rotas de tropeiros, percorriam as trilhas abertas na floresta, trazendo colonos, que geralmente fixavam-se nas melhores terras à beira dos caminhos, beneficiando-se, quando influentes, do sistema de sesmarias e da escravidão reinante.
Nos primeiros duzentos anos, a região compreendida pelos atuais municípios de Angra dos Reis e Parati, viu desaparecer a cultura originária dos povos indígenas e assistiu à gradativa implantação de latifúndios escravistas voltados à produção de açúcar e aguardente, assim como gêneros alimentícios destinados à população. A pesca de baleia teve sua importância neste período.
No início dos oitocentos, as conseqüências da descoberta do ouro em Minas Gerais e Goiás passam a afetar a localidade, que vê aumentar o tráfico de escravos africanos e a circulação de mercadorias pelo seu litoral e interior.
Esta época viu surgir o famoso "Caminho Novo" estrada mandada construir pelo El-Rei de Portugal, que fazia a ligação por terra entre São Paulo e o interior da Minas Gerais, ligando estas regiões ao Rio de Janeiro, evitando assim o percurso marítimo antigo, via entreposto de Angra dos Reis e Parati, acossado por piratas e corsários ávidos pelo ouro e diamantes. Esta via possuía uma ligação direta com Angra dos Reis, através de Lídice e Rio Claro, impulsionando assim a prosperidade da região.
No século XIX, o município e suas "paróquias" vivem períodos áureos proporcionados pelo café, como é exemplo da Vila Histórica de Mambucaba, que alcançou grande prosperidade econômica com a expansão da lavoura cafeeira e do comércio que alimentava o porto ali existente, chegando a possuir até um teatro.
Com a construção da estrada de ferro D. Pedro II, por volta de 1864, e a posterior abolição da escravidão, temos um período de crise e decadência. Segundo Lia Osório Machado, pesquisadora da Universidade Federal do Rio de Janeiro, " a construção da ferrovia foi fator de impacto mais imediato na região de Angra dos Reis. Rompia com os antigos parâmetros de localização e velocidade, ou seja, mexia com espaço e o tempo; mais concretamente, a ferrovia era capaz de transportar grandes quantidades de carga entre Rio de Janeiro e São Paulo, deixando para trás as antigas trilhas e estrada de barro, com suas tropas, cavalos e liteiras. Estas continuaram a ser utilizadas, porém perderam seu papel de transporte dominante".
As matas voltaram a fechar as montanhas, ressurge, naquela região da Serra da Bocaina, um apogeu da vida selvagem. O nosso século, em seus primórdios, encontra uma
Os principais centros urbanos vêem sua população decrescida, com a saída de muitos em busca de terras mais próprias.
O novo século manterá a tradição que diz que o município sempre esteve ligado aos grandes ciclos econômicos do pais. Com o fim da República Velha e a ascensão da Era Vargas, teremos a construção de um ramal ferroviário ligando Angra dos Reis a estrada de Com a política desenvolvimentalista de Juscelino Kubitscheck, a década de cinqüenta assistirá a construção do Estaleiro Verolme, de capital holandês, no atual distrito de Jacuecanga. A indústria naval seria privilegiada pela interligação com a Companhia Siderúrgica Nacional na construção de seus navios metálicos e pela posição geográfica de nosso litoral. Este empreendimento, concluído em 1969, trará muito capital para região, com a vinda de muitos migrantes e a construção de vilas operárias, incrementando o comércio local e o crescimento da cidade.
A década de 70 deslumbrará um novo período, uma época autoritária e excludente, que trará uma grande mutação à região, submissa aos desígnios da ditadura militar instalada no pais em 1964. A partir daí, Angra dos Reis se converterá em área de segurança nacional, perdendo a prerrogativa de eleger seus dirigentes e tendo seus movimentos sociais sufocados.
Os militares tinham como meta a implementação de uma modernização autoritária do capitalismo brasileiro. Para este fim, desenvolvem programas de construção de grandes obras, algumas das quais implantadas em nosso município.
A Usina Nuclear Angra I (1972-1980), o Terminal Petrolífero da Baía da Ilha Grande (1974-1979) e a Rodovia Federal Rio-Santos (BR-101) redefinem a cidade e seus espaços, causando uma série de transformações, como vinda de milhares de migrantes em busca de novas frentes de trabalho. O crescimento intenso da população e a expansão da cidade continuam nas áreas urbanas, gerando a ocupação desordenada dos morros do centro e adjacências, bem como a criação de grandes bairros periféricos.
Nesta época, os empreendimentos turísticos, incentivados pela facilidade de acesso proporcionado pela construção da Rodovia Rio-Santos, iniciam o processo de ocupação dos melhores terrenos ao longo do litoral.
Esse processo provocou inúmeras modificações na organização do espaço de nosso município, resultando em vários conflitos de terras e alijando a população caiçara, que foi obrigada a deslocar-se para áreas menos valorizadas, como os morros do centro e periferias distantes. Além disso, trouxe uma diminuição da área agrícola e do número de agricultores; passaram a ser comuns os aterros e a destruição dos mangues, fazendo com que surgisse uma grande demanda por obras de infra-estrutura.
Com a reurbanização da orla central da cidade, a ampliação da pista do aeroporto para 1.200 m, a utilização sustentável dos recursos naturais principalmente da Ilha Grande e a valorização do patrimônio cultural, a consolidação da atividade turística como a principal fonte de recursos e geração de renda deverá ser o marco histórico que o final do milênio registrará para Angra dos Reis.
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